一、行星減速機按齒輪結構區(qū)劃：

直齒行星減速機：內(nèi)部太陽輪、行星齒與內(nèi)齒圈均為直齒齒合；

斜齒行星減速機：內(nèi)部太陽輪、行星齒與內(nèi)齒圈均為斜齒齒合；

二、從行星減速機的精度分析：

直齒行星減速機：P2一級精度在10弧分之內(nèi)，P1一級精細6弧分；

斜齒行星減速機：P2一級精度在5弧分，PS一級精細1弧分；

三、傳送扭距與高效率：

直齒行星減速機：同樣電動機軸下，直齒齒合，額定扭距比斜齒行星減速機小，效率低。

斜齒行星減速機：同樣電動機軸下，斜齒齒合，額定扭距比直齒行星減速機大，傳動系統(tǒng)穩(wěn)定，抗壓強度大，高效率。

從行星減速機結構上分析：斜齒行星減速機的行星架必須雙支撐結構才能支撐的上，而直齒行星減速機的行星架既可以做單支撐，也可以做雙支撐。雙支撐斜齒行星減速機無論是精度、噪音、背隙、使用強度等都要高于單支撐直齒行星減速機。

直齒的優(yōu)點：傳動比范圍大、易加工、價格便宜。

直齒的弊端：

1、主要在于它們會產(chǎn)生振動；

2、不管是因為設計、制造或形變等方面的因素，在同一時刻沿整個齒面上可能發(fā)生漸開線外形的一些變化；

3、這將導致一個有規(guī)律的，每轉(zhuǎn)一次的力度，它也是很強烈的。由此產(chǎn)生的振動既在齒輪上引起大的負載，又引起噪聲；

4、還有在接觸時間里有時由兩對齒嚙合所得到的附加強度并不能加以利用，因為應力是被循環(huán)中單齒嚙合的狀況所限定的；

5、只能承受徑向載荷，不能承受軸向載荷，造成載荷分布不合理，縮減齒輪箱整體壽命。

6、只有一個支撐點，當它受力的時候，齒輪會往另一邊偏，噪音會上升，摩擦會增大，受力過大會變形，時間長了強性會變差、精度差。

斜齒的優(yōu)點：輸出軸是一體雙支撐結構，軸承與輸出軸一體，輸出軸上的每個孔上下對應，精準到位，不能有偏差。斜齒型結構精密減速機、高轉(zhuǎn)矩高剛性高精度輸出（高效率低噪音）低背隙、定位精度高。

斜齒的弊端：加工難度偏大，對數(shù)控車床要求高，價格成本比直齒高。